Het kerkje stamt uit de 12e eeuw en is oorspronkelijk gebouwd als een eenvoudig Romaans zaalkerkje. Het was zo groot als het huidige schip (middelste gedeelte). Gebouwd van tufsteen en voorzien van vier kleine rondboogvensters. De ingang zat in de zuidgevel. Dat deel van de zuidgevel is vermoedelijk nog een overblijfsel van oorspronkelijke kerk en is daarmee het oudste stuk muur van de provincie Brabant.
Het kerkje is oorspronkelijk gewijd aan de heilige Vincentius Madelgarius.
Op 29 juli 1674 schieten soldaten van het Staatse leger het kerkje in brand. Torenspits en dak branden af, maar werden nog hetzelfde jaar hersteld. De kerk werd daarbij iets verkleind. De toren kreeg een nieuwe spits en het jaar daarop een klok. Het Staatse leger, Oranjegezinde leger was bezig de stad Grave te bevrijden van de Franse bezetters.
Mogelijk is bij de herbouw van de kerk in 1674 ook de lage zijbeuk aan de noordzijde aangebracht. Deze kreeg gewelven en het schip werd in voorzien van een houten plafond. Ook werd de deur in de toren vernieuwd. In 1755 werd een nieuw orgel in gebruik genomen.
